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助力机械臂升降系统的机械结构包括升降设备和升降传感器。升降设备首要是指升降系统的驱动设备，传动设备和测量设备。操作者有竖直方向上的运动趋势时，升降传感器测量其操作力信号，上位机依据测量值经过下位机给直流伺服电机施加不同驱动电压，驱动电机带动滚筒升降物料。此时操作者施加的操作力只为供给竖直方向上的运动趋势，并非实际的驱动力。