一、概述
相比实现了的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献采用中空手臂构造，
对设备的节省空间化作出贡献。
二、主要参数
| 标准规格 | MOTOMAN-AR1730 |
| 型号 | YR-1-06VXH25-A01 |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 | 25kg |
| 可达 | 1730mm |
| 重复定位精度*2 | ±0.06mm |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° |
| L轴（下臂） | -105°- +155° |
| U轴（上臂） | -86°- +160° |
| R轴（手腕旋转） | -200°- +200°(-150°- +150°)*6 |
| B轴（手錠摆动） | -150°- +150°(-135°- +90°)*6*7 |
| T轴（手腕回转） | -455°- +455°(-210°- +210°)*6 |
| 速度 | S轴（旋转） | 3.67rad/s, 210°/s |
| L轴（下臂） | 3.67rad/s, 210°/s |
| U轴（上臂） | 4.63rad/s, 265°/s |
| R轴（手腕旋转） | 7.33rad/s, 420°/s |
| B轴（手腕摆动） | 7.33rad/s, 420°/s |
| T轴（手腕回转） | 15.44rad/s, 885°/s |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 52N.m |
| B轴（手腕摆动） | 52N.m |
| T轴（手腕回转） | 32N.m |
| 容许惯性力矩 （GD2/4 ） | R轴（手腕旋转） | 2.3kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 2.3kg.m2 |
| T轴（手腕回转） | 1.2kg.m2 |
| 本体质量 | 250kg |
| 防护等级 | 本体:IP54，手腕轴:IP67 |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH (无结露) |
| 震动 | 4.9m/s2以下 |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 | 2.0kVA |
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 |
| 用途 | 弧焊、激光加工、搬运、其他 |
| 备注 | *1 : U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*1 : JIS B 8432为基准。
*3*2 : 记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*4 : 因用途，动作模式而异。
*5 : 壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。（注）本表是以SI单位系为记载。
*6 : 使用MOTOPAC时的动作范围为（）内的数值。
*7 : 倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。 |
