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门座式起重机大多沿地面或建筑物上的起重机轨道运行，进行起重装卸作业。门座呈“”字形的起重机称半门座起重机，其运行轨道的一侧设在地面上，另一侧设在高于地面的建筑物上。

门座式起重机是随着港口事业的发展而发展起来的。1890年，一次将幅度不可变的固定式可旋转臂架型起重机装在横跨于窄码头上方的运行式半门座上，成为早期的港用半门座起重机。随着码头宽度的加大，门座和半门座起重机并列发展，并普遍采用俯仰臂架和水平变幅系统。

门座式起重机主要用于港口机械作业。桥架通过两侧支腿支承在地面轨道或地基上的桥架型起重机。具有沿地面轨道运行，下方可通过铁路车辆或其他地面车辆。门座起重机还逐步推广应用到作业条件与港口相近的船台和水电站工地等处。