基于Canopen现场总线的大跨径门机起重设备同步纠偏控制应用案例 

一．门机起重设备的特殊性： 

    门机起重设备的安全性要求越来越突出，安全*的概念在控制中越来越重要，按照规定,40 

    米以上的大跨径门机必须加装双轨同步纠偏控制，以防止左右双轨的门机轮子超偏而啃轨甚至 

    脱轨的事故发生，出于安全的要求，门机左右双轨的轮子需要多点同步控制，速度、位置等信 

    息的可靠反馈直接涉及到控制安全可靠，而门机起重设备的环境特殊性，又决定了这些信号传 

    感器及传输的选择的特殊性： 

1．现场复杂的工作环境，变频器、大电机及高低压电源系统，信号电缆常常与动力线一同布排， 

   现场的电气干扰很严重。 

2．设备移动性，长移动距离，接地困难。 

3．信号传递距离要求远，信号数据的安全可靠性要求高。 

4．同步控制需要信号传递实时性高，可靠。 

5．很多是户外使用，防护等级、温度等级要求高，而工人培训程度低，对产品使用宽容性要求高。 

二．值多圈编码器在门机起重设备应用的意义： 

    在门机起重设备的位置传感器使用中，有电位器、接近开关、增量编码器、单圈值编码器、 

多圈值编码器等等，相比较而言，电位器可靠性低，精度差，使用角度有死区；接近开关、超 

声波开关等只是单点位置的信号而不连续；增量编码器信号抗干扰差，信号不能远传，停电位置丢 

失；单圈值编码器只能在360度内工作，如果变速扩大测量角度，精度就差了，如果直接单圈 

使用通过记忆实现多圈控制，在停电后，由于风吹、下滑或人为移动而失去位置。只有值多圈 

编码器是可以真正在门机起重设备中安全使用的，其不受停电抖动的影响，可长距离、多圈数工作 

特性，内部全数字化，抗干扰，信号也可以实现远距离安全传输。所以，从门机起重设备安全性的 

角度出发，值多圈编码器是必然的选择。 

三．Canopen 值编码器在门机起重设备中的应用* 

    CAN-bus（ControllerAreaNetwork）即控制器局域网，是上应用zui广泛的开放式现场总线 

之一。作为一种技术*、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus 

已被广泛应用到各个自动化控制系统中。例如，在汽车电子、自动机械、智能大厦、电力系统、安 

防监控、船舶海运、电梯控制、消防安全、医疗器械等各领域，CAN-bus都具有不可比拟的*性， 

尤其是目前正在风头上的高速铁路、风力发电，Can-Bus更是的信号标准。 

    CAN-bus以其开发维护的低成本、高总线利用率、很远的传输距离（zui远可达10Km）、高 

速的传输速率（zui高可达1Mbps）、根据优先级的多主结构、可靠的错误检测和处理机制，全面弥补 

了传统RS-485网络的低总线利用率、单主从结构、无硬件错误检测的不足，使用户能组建起稳定、 

的现场总线控制系统，从而产生zui大的实际价值。在起重设备等较恶劣应用环境中，由于 

Can-bus具有可靠的信号错误检测和处理机制，对于强干扰和无可靠接地的情况，仍能够较好地传 

输数据，而其硬件错误自检、多主站可冗余的特点，更是保证了控制设备的安全性。 

    Canopen是基于CAN-bus总线的开放式协议，由CiA 协会管理，主要应用于车辆工业、工业 

机具、智能建筑、医疗器械、航海机具、实验室器材及研究领域，Canopen规范允许以广播方式传 

递讯息，也支持点对点收发数据，用户通过Canopen对象字典来执行网络管理、数据传输等操作。 

尤其是Canopen 具有抗干扰及多主站应用特性，可以形成实际的主站冗余备份，而实现控制的更安 

全。 

    Canopen与其它的信号形式比较，其数据传递的更可靠，更经济通用，更安全（设备报错）。这 

些特性与其它输出的比较：并行输出信号—输出功率元件过多易损，芯线过多易断且电缆成本高； 

SSI输出信号—称为同步串联信号，距离远时或受干扰时，信号的延迟而使得时钟与数据信号不再 

同步，发生数据跳变；Profibus-DP总线信号—接地及电缆线要求高，成本过高，主站不可选性，且 

一旦总线连接关口或主站失效而造成整个系统的瘫痪等。以上这些在起重设备中的使用，有时可能 

是致命的，因此可以说Canopen信号在起重设备中使用具有其更可靠，更经济，更安全。 

 上海精浦机电的Canopen值编码器，由于其信号输出的高速性，其在功能设置中，可设置 

编码器值角度位置值与变化速度值一同输出，例如，前两个字节输出值角度（可多圈）位 

置，第三个字节输出速度值，第四个字节输出加速度值（可选），这在起重设备纷纷应用变频器的 

情况下很有帮助，速度值可以作为变频调速的反馈，而位置值可以作为定位及同步控制，可以 

有速度与位置的双闭环控制，从而实现定位、同步控制、停车防摇摆、安全区域控制防碰撞、 

速度安全保护等，而Canopen的*的多主站特性，可以实现接收控制器的主站冗余备份，备份控 

制器参数可设置在主控制器的后面，一旦主控制器系统失效，备份控制器可以承担起zui后的安全保 

护控制，从而实现起重设备的各项安全性控制。 

    门机起重设备的大电机启动及户外使用，其编码器信号电缆长，相当于一根长天线，现场信号 

端的浪涌过压保护就很重要，过去用并行信号编码器或增量编码器，信号芯缆多，每路的浪涌过压 

保护很难实现，（大电机启动或雷击产生的浪涌电压），常常编码器信号有端口烧坏；而SSI 信号为 

同步串联，如加入浪涌保护，信号传输延迟破坏了同步性而信号不稳定。Canopen信号是高速异步 

或广播发送，对于插入浪涌保护器没有太多的影响，故此，如果Canopen编码器及接收的控制器加 

入浪涌过压保护器，可以更安全的使用。 

四．Canopen控制器PFC 

    由于Canopen信号的*性与安全性，目前许多PLC厂家与控制器厂家纷纷加上了Canopen 

接口，以实现Canopen控制，例如施耐德、GE、倍福、贝加莱等等，Gemple的PFC控制器是基于 

Canopen接口的小型控制器，其包含内部32位的CPU单元、液晶显示与设置按键的人机操作界面， 

24点开关I/O与多路模拟量I/O，并具有2G的SD存储卡，可记录开机关机、程序事件记录，从而 

实现黑匣子记录功能，可故障分析及防止工人违规操作。 

08年以来，各*的PLC 厂家近期都已经增加了Canopen接口或正在计划增加Canopen接 

口，无论是选择具有Canopen 接口的PLC 还是选择Gemple的PFC控制器，基于Canopen接口的 

控制将在起重设备的应用中逐渐成为主流。 

五．典型应用案例 

1．门机大车行走同步纠偏—由两个Canopen值多圈编码器检测左右轮行走的同步性，信号输 

出至Canopen接口的控制器PFC同步比较，同时，Canopen值编码器可同时输出速度反馈，通 

过控制器提供变频器调速控制，实现小纠偏、大纠偏，超偏停车等控制。 

2．速度安全保护—Canopen值编码器同时输出位置值与速度值（无需外部计算的直接输出）， 

对于速度保护有更快的反应。 

3．安全冗余控制—利用Canopen的多主站冗余特性，PFC201控制器可双冗余备份，第二个控制器 

可根据用户需要增加，安全备份。 

4．安全纪录功能，PFC201控制器具有2G的SD存储卡，可事件纪录（黑匣子），以实现故障分析 

及防止工人违规操作（安全纪录检查），达到更安全的控制。 

5．停车定位防摇摆—利用Canopen值编码器的位置、速度同时输出特性，可实现停车定位与 

缓速减速的双闭环控制，可合理停车速度、位置曲线，减少停车时吊点的摇摆。 

6．典型应用介绍： 

广东中山跨海大桥工地大跨径门机起重设备同步纠偏控制，约60米跨径，门机高度50多米，两个 

编码器信号至PFC控制器电缆总长度180米。选配： 

1．Canopen值多圈编码器—Gemple的 值多圈编码器，2个： 

GMX425RE10RCB，防护等级外壳IP67，转轴IP65；温度等级-25度—80度。 

2．Canopen控制器—Gemple的基于Canopen的控制器： 

PFC201-----不仅可以作为主控制器，也可以作为冗余的备份控制器。 

3．Canopen信号端口浪涌保护器：SI-024TR1CO（*） 

4．编码器信号电缆：F600K0206