四向穿梭车立体仓库

　　四向穿梭车共配置12个车轮，可实现沿轨道平面四向行驶，自由到达仓库平面上任何一个货位。四向穿梭车通过两侧车轮同时驱动保证车体在运行中不发生偏转，可在立体货架上沿纵向和横向轨道交替行驶。

　　1) 入库方式

　　a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机准备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

　　b) 在确认好智能四向穿梭车的取货位置后，WCS会根据智能四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发放货任务；

　　c) 智能四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行放货任务；

　　d) 在交叉轨道上面，智能四向穿梭车通过实际的距离以位移模式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部所经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断和校对所行驶距离，在接近目的地的时候通过侧向激光传感器微调停车位置，实现停车位置的精准定位；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描点位判断并校对行驶距离，实现子通道内的精准定位控制，到达目的地；

　　f) 智能四向穿梭车到达选定的取货位置后，托盘下降，将货物置于货架上，并通知WCS系统放货任务完成；

　　g) 智能四向穿梭车继续接收任务指令或者返回待命区

　　2) 出库方式

　　a) 智能四向穿梭车技术人员先将智能四向穿梭车开机准备好，智能四向穿梭车处于待命状态；

　　b) 在确认好智能四向穿梭车的取货位置后，WCS会根据智能四向穿梭车当前的位置和目的地位置规划好行车路线，之后工作人员通过WCS向智能四向穿梭车下发取货任务；

　　c) 智能四向穿梭车根据收到的任务命令，开始执行取货任务；

　　d) 在交叉轨道上面，智能四向穿梭车通过实际的距离以位移模式行驶，行驶过程中不断扫描车体下部所经过的轨道，每经过一个交叉位置，通过扫描轨道判断及核对所行驶距离，在接近目的地的时候通过侧向激光传感器微调停车位置，实现精准定位的控制和停车；

　　e) 在子通道里面，智能四向穿梭车扫描交叉轨道和侧面校准镜反光贴，通过扫描这些点位判断校对行驶距离，实现子通道内的精准定位的控制，到达目的地；

　　宇之龙智能四向穿梭车到达选定的取货位置后，托盘顶升，将货物顶起，并通知WCS系统取货任务完成。