半门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫半龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。半门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。

半门式起重机是一种一边有支腿的起重机，多装在上方有起重机的车间，同其它起重机配合使用，效率更高、更灵活，适用于机械制造。

半门式起重机是桥架通过支腿支撑在地面轨道上的桥架型起重机。在结构上由门架、大车运行机构、起重小车和电气部分等组成。半门式起重机只在一侧有支腿，另一侧支撑在厂房或栈桥上运行，称作半门式起重机。半门式起重机的门架上部桥架(含主梁和端梁)、支腿、下横梁等部分构成。为了扩大起重机作业范围，主梁可以向一侧或两侧伸出支腿以外，形成悬臂。也可采用带臂架的起重小车，通过臂架的俯仰和旋转扩大起重机作业范围。