川崎机器人革新突破——双腕duAro 

实现了真正的人机协作。 

负载 2kg (1手臂) 

轴数 4 × 2 

重复性 ±0.05mm 

duAro1机器人的规格 

手臂形式 水平多关节 

动作自由度（轴） 4x2手臂 

max可搬重量（kg） 2（1手臂） 

重复定位精度（mm） ±0.05 

max行程 下手臂 上手臂 

腕旋转（°） －170 - +170 (JT1) －510 - +150 (JT5) 

腕旋转（°） －140 - +140 (JT2) －140 - +140 (JT6) 

腕上下（mm） 0 - +150 (JT3)*1 0 - +150 (JT7)*1 

手腕回转（°） －360 - +360 (JT4)*1 －360 - +360 (JT8)*1 

控制柜部分（D61） 控制轴数（轴） max12 

驱动方式 全数字伺服系统 

动作方式 示教模式 各轴独立、基础坐标系、工具坐标系 

再现模式 各轴插补、直线插补 

示教方式 AS语言方式、直接示教 

存储容量（MB） 4 

I/O信号 通用输入（点） 16（max32）*2 

通用输出（点） 8（max16）*2 

电源规格 AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、max2.0kVA 

D种接地（机器人专用接地）、max漏电电流10mA以下 

本体重量（kg） 200 

安装方式 地面式 

安装环境 环境温度（℃） 5 - 40 

相对湿度（%） 35 - 85（无结露）