机器人型号

ST133CF

ST166CF

ST210CF

ST400LC

结构

关节型

自由度

6

驱动方式

AC伺服方式

最
大
工
作
范
围

臂

J1

旋回1

±165°

±165°

±165°

±150°

J2

前后

-80°～+60°

-80°～+60°

-80°～+60°

-25°～+105°

J7

旋回2

-

J3

上下

-137°～+150°

-137°～+150°

-137°～+150°

-25°～+120°

手腕

J4

回转2

±360°

±360°

±360°

±300°

J5

弯曲

±135°

±135°

±130°

±120°

J6

回转1

±360°

最
大
速
度

臂

J1

旋回1

130°/s

110°/s

100°/s

80°/s

J2

前后

130°/s

110°/s

90°/s

68°/s

J7

旋回2

-

J3

上下

130°/s

110°/s

95°/s

80°/s

手腕

J4

回转2

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J5

弯曲

230°/s

170°/s

130°/s

90°/s

J6

回转1

305°/s

260°/s

200°/s

145°/s

搬运重量

腕部

133kg

166kg

210kg

400kg

第1臂*1

70kg

70kg

70kg

10kg

手腕允许
静负荷
扭矩

J4

转动2

745N・m

951N・m

1,337N・m

1,960N・m

J5

弯曲

745N・m

951N・m

1,337N・m

1,960N・m

J6

转动1

411N・m

490N・m

720N・m

980N・m

手腕允许
惯性
力矩※2

J4

转动2

60.9kg・m2

88.9kg・m2

141.1kg・m2

200kg・m2

J5

弯曲

60.9kg・m2

88.9kg・m2

141.1kg・m2

200kg・m2

J6

转动1

30.2kg・m2

45.0kg・m2

79.0kg・m2

147kg・m2

工作半径

2654mm

2654mm

2674mm

3623mm

位置重复精度※3

±.2mm

±.2mm

±.3mm

±.5mm

清洁度

依据ISO 14644-1 CLASS 6

周围温度

10～45°C

10～45°C

10～45°C

10～30°C

设置条件

地面安装

地面安装

地面安装

架上安装

主机重量

1,120kg

1,120kg

1,160kg

3,800kg