烟草行业码垛机器人设备的末端是一个可以360度旋转的清理手抓，手抓由一套三维运动机构拖动，可以实现在烟箱空间内任意一点移动。设备的运行范围可以根据烟箱的尺寸定制，该设备核心的部件是伸入烟箱内部的可以伸缩并具有旋转机构的手臂模组，可代替人工实现对烟草生产过程中物品的码垛、拆垛。

　　烟草行业码垛机器人的性能优势有：

　　1、承载能力大，从几十公斤到几百公斤，都可以有适合的型号；

　　2、定位精度高，一般可以达到±0.5mm；

　　3、速度快，速度从0.5m/s到3m/s；

　　4、性能稳定，ZTR机器人选用德国BAHR公司的直线定位单元搭建，性能好，寿命长，符合烟草行业的使用条件。